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防火门关于瞬时转矩的获取，除了直接在电驱动系统中增加可测量转矩脉动的传感器外，还可以通过钢制防火门的构建电驱动传动系统动力学模型来获得，其依据传动系统模型与电机的转速波动来观测电机输出的实时转矩脉动，该方法相比于转矩传感器可以减小电驱动系统
