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钢制防火门关于瞬时转矩的获取，除了直接在电驱动系统中增加可测量转矩脉动的传感器外，还可以通过钢制防火门的构建电驱动传动系统动力学模型来获得，其依据传动系统模型与电机的转速波动来观测电机输出的实时转矩脉动，该方法相比于转矩传感器可以减小电驱动系统的成本，但是其受模型精度及不同工况的影响较为严重。驱动传感器基于闭环反馈的谐波电流获取方法另外，为了提高该转矩反馈控制系统的带宽，某些自适应控制算法被应用到转矩闭环控制系统中，如文献中提出了三种不同的谐波电流闭环选取方法，并将自适应决策,应用到每种方法中，其依据不同负载及转速下谐波阶数的含量实时修改控制参数的重；文献中则将重复自学习控制成功应用到上述控制系统中，其中文献中对比了基于时域及频域的算法，并通过遗忘参数的引入地提高了控制系统在扰动况下的鲁棒，文献中则是通过Ⅱ算法对控制系统的参数进行了实时优，并通过试验验证了该算法在稳态及瞬态工况下的。
钢制防火门通过上述分析可知，利用谐波电流的合理选择及控制可以在不改变电驱动系统设计的基础上，地各类电机中由于各类原因存在的转矩脉动。其关键技术可概括为两个方面：转矩脉动的谐波电流选取方法；谐波电流注入控制方法。接下来将分别对这两个关键技术进行综述。转矩脉动的谐波电流选取方法关于转矩脉动的谐波电流选取方法，从其实现方式上来说可以总结为两类：闭环反馈控制和开环前馈控制。在闭环反馈中，参考转矩与瞬时转矩脉动差作为转矩的入，而转矩的输岀即可转矩脉动的谐波电流。所示，利用设定转矩与转矩观测器所得的实时转矩差作为转矩闭环反馈的输入，其输出即可转矩脉动的轴谐波电流，其与原轴方向基波电流和作为总的设定电流输入传统矢量控制系统中。
